自驾游从北海到郑州，需要经过几个城市。首先，从北海出发，经过临沂市、德州市和济南市，然后驶入郑州市。在这个旅程中，途经的每个城市都有它独特的风景和魅力，比如临沂市的泰山风景区、德州市的大明湖和齐鲁大学校园，济南市的千佛山和大明湖。同时也能品尝到每个城市不同的美食和特产。这个自驾游线路对于想要了解中国不同地域文化的人或者是喜欢自驾游的旅行者来说，都是不错的选择。